毛一鸣Aiming · Yiming Mao

产业项目 · 2026 年 10 月

RoboAPI · Poke-Aurora

由 Poke-Aurora 世界—动作模型驱动的机器人 API，根据视觉观测、机器人状态与自然语言指令输出动作块，面向跨场景、跨机器人构型的零样本操作。

个人贡献

参与 RoboAPI 研发，负责数据与具身大模型预训练。

结果与证据

2026 年 10 月 30 日发布公开技术预览，开发者可将 API 接入自己的机器人，在真实环境中测试模型能力。

CVPR 2026 Workshop · Poster

ARM: Advantage Reward Modeling for Long-Horizon Manipulation

Yiming Mao, Zixi Yu, Weixin Mao, Yinhao Li, Qirui Hu, Zihan Lan, Minzhao Zhu, Hua Chen

通过“前进、后退、停滞”三态标注学习相对优势奖励，为长时程机器人操作提供动作加权训练信号。

作者身份

第一作者

结果与证据

论文实验中，GR00T N1.5 + ARM（AW-BC）在长时程叠毛巾任务上达到 99.4% 成功率。

产业项目 · 2026

COSA 0.5 · 人形 VLA V³-0

COSA 0.5 的 V³-0 技术栈将人形机器人的全身移动操作与人类在环真机强化学习相结合。

个人贡献

提供数据、模型与部分算法支持。

结果与证据

官方报告展示 Oli 人形机器人连续整理房间与全身专家接管等真机演示。

arXiv 技术报告 · 2026

FluxVLA Engine: A One-Stop VLA Engineering Platform for Embodied Intelligence

Yinhao Li, Weixin Mao, Zihan Lan, …, Yiming Mao, …, Hua Chen

以统一配置和模块化接口，贯通具身模型的数据处理、训练、仿真评测与真机部署。

作者身份

共同作者

结果与证据

开源分布式训练、推理加速与人机协同纠错流程，评测设置与结果见技术报告。

ICCV 2023 · Oral

CTRL: Once Detected, Never Lost

Lue Fan, Yuxue Yang, Yiming Mao, Feng Wang, Yuntao Chen, Naiyan Wang, Zhaoxiang Zhang

以轨迹为中心的离线 LiDAR 三维检测，结合双向跟踪与时序精修，提升三维检测和自动标注质量。

作者身份

共同作者

结果与证据

在 Waymo Open Dataset 的 3D Detection（检测）与 3D Tracking（跟踪）双赛道榜单达到 SOTA（2023 年论文报告结果，离线设置）。